> ## Content Index > Fetch the complete content index at: https://blog.skitisu.com/llms.txt > Use this file to discover other available public pages before exploring further. # “民用无人机”——创客们立的一个Flag - URL: https://blog.skitisu.com/civil-uav-a-flag-from-makers/ - Published: 2015-10-14T06:51:52.000Z - Updated: 2015-10-14T06:51:52.000Z - Author: SkiTiSu - Tags: 科技, 杂谈, #Import 2026-10-21 14:41 > 如果是在几年前说到“无人机”一词，大家脑海中浮现的都是一架架先进的无人战斗机，然而，时至今日，“无人机”在人们的印象已经转变为一个“能航拍的伸着几只爪子的飞机”（指多轴直升机），他们比起先进的无人战斗机，真的称得上“无人机”的称号吗？ （文章部分内容尚待添加，敬请谅解） ## 飞控——无人机的大脑 如果非要给航模和无人机划个界限，那一定是智能飞控（飞行控制）系统。航模不仅仅指能够飞上天的航空器，等比缩小的飞机也是航模。在固定翼和（传统）直升机中，所有舵面手动操控即可飞行，但是这在多轴直升机中发生了变化，由于有多个油门需要控制，人脑无法完全手动控制飞机了，需要引入飞控系统辅助保持平衡与控制方向。但创客们绝不会止于此，大家发现多轴直升机不仅结构简单，而且易于控制，很快，飞控上有了气压传感器来定高，GPS用来定点、飞航线，磁罗盘用来锁定航向……伴随着手机的发展，这些传感器变得更可靠、更小、更廉价。同样，传统直升机和固定翼也被装上了飞控用于各种用途。 ## FPV——航拍的前身 FPV是First Person View的缩写，即“第一人称视角”。在（无人）飞机上装上摄像机和图传（图像传输）系统，在地面配合接收端、显示器，甚至是视频眼镜，感觉如同自己在空中驾驶飞机一般。由于负载问题，并且多装在固定翼上，摄像机通常画质不佳，而且没有云台用来稳定图像、远程遥控视角，最多装上一个舵机左右移动一点点。随着多轴直升机的不断稳定以及无刷云台技术的发展，GoPro运动相机、微单，甚至单反都被送上了天，原来成本极高的“直升机航拍”，现在几千元的消费级多轴直升机就可以满足通常需求。 ## ## 开源飞控兴起——令商品飞控胆战心惊的对手和老师 2011年，多轴飞行器在国内的航模圈开始流行。此后，商品飞控层出不穷，KK、FF、玉兔、DJI NAZA-M LITE等都是老模友们耳熟能详的名字。好的商品飞控往往价格较高，便宜的功能又太少，开源飞控MWC和APM便成了追求性价比的人们的选择。它们均基于Arduino，Arduino是一个开源的软硬件平台，它将繁杂的单片机代码封装，使人人都可以轻松和传感器“交流”，或是控制LED、电机等硬件。由于这两款软硬件均开源，国内许多工厂发挥价格优势，生产（“山寨”）出许多廉价飞控板，但由于元器件质量参差不齐，导致过许多飞机因硬件问题而坠毁。 APM项目由DIY Drones社区主持开发，其运营及赞助公司，3D Robotics（以下简称“3DR”）的CEO克里斯·安德森在2012年曾表示，对中国式山寨持开放态度，因为“社区不是一门生意，而是由社区成员组成，又面向成员的一种免费服务”，免费模式本身就包含了其他人山寨这个产品的可能性。一些受欢迎的产品“能够进入低价市场也是一种创新，这不是坏事。”他在一个讨论淘宝上的“山寨”飞控板的帖子下面评论道：“山寨最终或许是创新与改进的开始。记住我们的协议要求所有的衍生设计必须同样开源。如果一个中国小组创造了比我们更好的设计，那就太棒了，我们得反过头来制造他们的设计，把文档翻译成英文以便让中国以外的市场都能了解，人人都能得利！” 需要说明的一点是，例如KK、FF、MWC，以及现在流行的CC3D等飞控的原版只有最基本的自我稳定功能，不支持自动飞行等特性，所以笔者认为使用它们安装的飞行器不适合称为“无人机”，它们也不是无人机飞控（自驾仪）。笔者认为将多轴直升机全部说成“无人机”是有待商榷的。 2014年，无人机行业风生水起的一年，无人机概念全面爆炸，媒体的报道铺天盖地。就在年初，3DR与瑞士苏黎世联邦理工学院牵头的PX4开发团队发布了新一代无人机飞控硬件产品——Pixhawk。其底层使用了具备及时响应和高可靠性的实时嵌入式操作系统（RTOS）Nuttx，表层仍使用APM的代码。其不仅内置了大部分必须的传感器，还支持双GPS等特性，并配有故障保护协处理器，设计达到了先进的水平，树立了行业的新标杆。随着APM软件中飞行算法的稳定、搭配PC及手机地面站所拥有的强大自动飞行功能，以及APM控制板价格进一步下跌，从此，无人机飞控市场全面洗牌，消费级产品中主流的只剩下APM/Pixhawk、DJI，其次还有零度、极飞，以及Arkbird等公司的产品。 当今，在国内外以无人机为主产品创业的公司不计其数，不仅是概念正值炒作期，由于开源软硬件的存在，使得研发变得较为容易。据不可靠消息，DJI的飞控部分控制算法就是从APM的代码移植的。更有直接照抄代码，只改个名的“骗钱”型公司。 DJI曾被曾被克里斯称为“无人机领域的苹果”，既肯定了其领先又讽刺其封闭。2014年末，DJI在带来全新航拍一体机Inspire 1的同时，发布了DJI SDK（开发套件）。 ## DJI SDK——可能是第一个开放SDK的商品飞控开发套件 DJI已经推出经纬M100系统，提供机载处理器与壁障系统支持，欲了解详情请见官方网站：https://developer.dji.com/。 ## 开发者的抉择——二次开发开源飞控，还是使用SDK？ 3DR曾经一直在充当一个外包商的角色。用其IRIS+无人机举例，从其飞控Pixhawk，软件APM，到PC地面站Mission Planner，都不是其自己主要开发的，而是世界各地的贡献者们共同努力的成果。3DR只设计了机架并进行了组装，GoPro二轴无刷云台是中国企业飞越提供的。 2014年10月，Linux基金会与3D Robotics、Box联合发起了Dronecode（无人机代码）项目，帮助开发者避免重复开发无人机软件，上述产品全部加入该项目。Dronecode的“铂金”成员是3D Robotics和中国香港的YUNEEC，其中中国企业还有作为“黄金”成员的百度，另外老牌国产遥控器、现在也涉足无人机的华科尔是其“赞助商”成员。 2015年开始，3D Robotics从手机地面站开始入手，将所有对使用APM软件的无人机操作的底层代码整合到了“3DR服务”这一个软件中。Droid Planner将对无人机的具体操作通过调用3DR服务进行，于是软件体积大大减小，今后用于控制APM飞控的APP便可避免重复的代码，而使用3DR服务统一调度了。Droid Planner后来被更名为Tower，且在谷歌商店中被发布到了3D Robotics的名下（此前一直在其员工名下）。 3月，3DR正式发布了自己的SDK——DroneKit（无人机套件），并称在“空中”“地面”“云端”任意环节都可以轻松进行开发。“空中”是指在地面站中使用Python脚本调用SDK来进行操作。“地面”指上文提到的在移动设备（目前仅支持安卓，未来还将支持iOS）调用3DR服务进行操作。而“云端”则是可以通过地面站实时上传飞行日志甚至是实时图像，通过SDK开发Web应用。 有意思的是，早在2014年上半年，大部分DroneKit中的接口已能够实现，只不过这些资源没有经过整合，也没有编写完整的文档，更没有对它们进行推广。Dronecode项目的建立无疑加速了各个部分整合的进程。 与DJI SDK相比，DroneKit的劣势非常明显。DJI SDK适用于DJI的一体航拍机，其图传系统、电池电量信息等也一并在SDK中可被使用，而DroneKit目前主要用于自己组装的机器，其各套系统不是一个有机的整体，其仅限于控制飞行及获取飞控自带及连接的传感器的信息，~~对相机只有拍照一个功能，且不能接入图传，或是无线传输照片~~（Dronekit-android，即3DR服务，已支持视频流）。这在3DR的新机Solo（使用Pixhawk 2飞控和APM软件）有了改观，其新款遥控器和DJI的新款遥控器一样，集成了图传系统，搭配其自己开发的手机地面站（不是Tower，但同样使用云3DR服务），还完整支持了GoPro相机从设置到无线传输照片的所有功能。这些代码已经在开发版软件中测试。 DJI正通过各种形式的活动引起开发者的兴趣。但使用DJI SDK，开发者能且只能将精力集中在软件当中，其硬件部分的利润仍由DJI获得。开发者是需要盈利的，DJI正在构建这样一套像iOS一样的生态系统，DJI提供优质的硬件与SDK，开发者通过其SDK开发，自行寻找盈利点。DJI在未来很有可能推出其应用商店并引入分成机制，帮助开发者推广应用以便促进盈利。当前DJI已经举办了多次比赛，并使用奖金奖励有创意与实际运用价值的解决方案（多基于计算机视觉技术）。 相比DroneKit，开发者们更对APM软件、Pixhawk硬件及配套的地面站、数传电台、OSD（图像叠加）等软硬件感兴趣，重要的一点是它们都是开源的。很多公司通过修改它们的源代码或电路图，使其轻松“转化”为自己的东西，硬件部分，包括飞控、无人机、数传、笔记本电脑地面站等，都可以自己进行生产，对外可以出售整套无人机系统，获得最大化的利益。 APM软件的通讯层使用了开源的无人机通讯协议MAVLink，意在互相兼容所有使用MAVLink进行通讯的飞控与地面站。现在开发者如果选择两套SDK的一种进行开发，并不能兼容另外一套。如果SDK能够统一，那将为开发者大大减少移植方面的麻烦。遗憾的是，就像单反相机的镜头一样，各家为了自己生态系统的利益，不得不使用自己制定的标准，但是不乏第三方开发出转接环来相互兼容。这就像iOS与安卓中有例如Xamarin、Unity这样的第三方跨平台框架一样，如果将来有一套SDK兼容各个无人机系统的话，那么开发者的兴趣会更加浓厚。 ## 无人机公司的进退——行业和消费级的抉择 2015年，零度智控与雷柏合资的子公司——深圳零度的第一款产品，XPLORER探索者正式上市，代表着零度智控从专业市场进入消费级市场，同时其专业市场的产品也暂缓了更新换代。究竟是专注行业、专注消费级、还是起头并进？ DJI在其官网是这么定义自己的：The World Leader in Camera Drones/Quadcopters for Aerial Photography（全球无人机控制与航拍影像系统先驱）。如今DJI对自己的定位已经十分明确，无人机+影像，从新发布的X5（M43相机+云台）也可看出，不需要刻意去碰如植保之类的“行业”应用，只需将无人机影像做到极致，在配合计算机视觉技术，就已经非常了不起。 来自瑞士的Parrot（也是DroneCode成员）与其收购的子公司senseFly则相互定位明确，Parrot出消费级四轴，senseFly出测绘用机[eBee飞翼](http://www.dwingtech.com/products/ebee?ref=blog.skitisu.com)、eXom四轴等。 如今无人机公司井喷，这个行业、各个公司究竟如何发展下去，还需要时间的检验。 ## 政府介入监管——无人机发展的必经之路 汽车需要驾照才能上路，路上有红绿灯、标识、交警来保证秩序。无人机使用的是空域，如不加监管，肯定会出乱子。然而法律法规，制定过早可能会限制行业发展，制定过迟会造成监管不便。 目前，轻小型民用无人机运行法规已经起草，中国AOPA的无人机监管软件UCloud已在测试阶段，让我们拭目以待。 ## 展望未来——无人机还会给我们带来什么 零度CEO称无人机是“智能空中节点”。... 笔者认为，就现在这些飞机的水平， “民用无人机”这个词现在使用起来还有些“不好意思”。期待“民用无人机”这个FLAG被创客们满意得回收之时。 ## 附1：权衡——各种机型的优劣 固定翼：续航长、起降场地要求高、同等级载荷小、不能定点 传统直升机：垂直起降，效率高、不易控制 多轴直升机：垂直起降，效率低、结构简单、易于控制 扑翼机：仿生，仍处于试验阶段 ##